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    3輪オムニホイール制御方法

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      どのような方法で求めるのか?ということを書きます。

         〜オムニホイール制御のための数式の求め方(3輪※の場合)〜

      1)タイヤが回転する方向(ベクトル)を文字で置く
      2)3つのモーター合計移動方向をx軸y軸に分けベクトルで表す
      3)回転モーメントを考える
      4)2.で求めたベクトルでtanθで表す
      5)3,4の式を変形し個々のモーターの比が求まる

      ※4輪の求め方も基本的に同じです
      tan90°など例外的な場合は上記の式で求められませんが、図を書いたら簡単にわかると思います。
      上記では重心が中心に存在することが前提になっています。

      高校数学、物理が使われているので中学生の方には難しいと思います。

      もしわからないことや質問があればメールしてください。
      raflab.soccer★gmail.com
      ★を@に変えてください。

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